理论上洛阳条码字符的逻辑值应该由条码的实际宽度来判别，而相似边距离方法的设计思想是通过对符号中相邻元素的相似边之间距离的测量来判别字符的逻辑值，而不是由元素宽度的实际值来判别。此类方法的优点是：即使条码质量存在缺陷，使得实际测量值和条码应该具有的理论值有较大的偏差，仍然可以根据相似边的距离能够正确进行解释。相似边之间的距离可采用归一化的方法对字符进行判别。该方法使得即使条码印刷质量有偏差，仍能正确对条码进行识读。

（1）二维条码在巡检机器人系统的定位、导航与指令传递中用到了二维条码作为信息载体，要求所设计的二维条码易于识别、定位方便、有一定的信息容量、易于工程实现。二维条码是近年来新兴的信息传输载体。它与一维条码相比，有信息密度高、信息量大的特点。

本文设计的二维条码图包括码图标识符和存储数据两部分，标识符可保证对二维条码图的快速识别和定位。根据结构的不同，二维条码可分堆叠式和矩阵式。堆叠式是将一维条码高度缩小，然后多层叠起来；矩阵式利用直线阵列方格代表1或0。后者简单实用且具有较强的抗干扰能力。为了适应稳定高效的巡检任务，设计了图2.25所示的简易二维条码图，中黑白数据区为标准正方形小块，长度为N＝8×（n＋1），n为方格长度。数据区中前面是数据位，最右一列和最下一排分别为奇偶校验位，用黑色代表0，白色代表1，采用从上到下，从左至右的数据排列方式。应用中，可以采用直接存取与间接索引两种数据获取方式。直接存取是直接利用该图存储道路信息，存储量较小，不易更新，但便于实时获得道路信息。间接索引是根据所提取的二进制码作为索引号，通过检索表得到道路信息。该方式可以存储大量信息，方便上位机实时更新道路信息，但存在通信延时，需要实时的网络连接，不便于实时导航。本文中，路标信息量不太大，内容较固定，结合实时性的要求，采用了直接数据存取方式。上述设计，可以读取的二进制码的位数为X＝（N－1）×（N－1）；可读取的ASCII码符的数量为Y＝［（N－1）×（N－1）］/8。

（2）巡检机器人的定位与导航巡检机器人在长距离行走过程中的上下抖动和摇摆，将导致里程计的累积误差，由此造成了长时间工作中的定位/定向偏差。在巡检机器人工作路径的特定地点预先设置相应的二维条码，应用视觉定位与条码识别技术，即可实现巡检机器人的定位与导航。巡检机器人在巡线（或巡道路边缘）行走的过程中同时进行条码标识符的检测。条码的摆放和引导线平行，当检测到标识符时，即启动机器人的视觉定位程序，该程序结合里程计数据和存储在电子地图与二维条码中的先验知识，就可将大范围的绝对定位转化为机器人与二维条码间的相对定位，消除机器人的定位误差。并可依据二维条码数据得到任务信息，实现导航或任务给定，比如这个路段需要进行定点热成像仪监测或左偏30°，盲走3m等。

（3）实现流程如图2.26所示，通过图像采集卡采集图像，经过摄像头标定算法校正后得到待处理的图像。在检测出条码标识符后，执行视觉定位任务，然后根据相关信息触发其他任务或实时调整航向。

条码是迄今为止最经济、实用的一种自动识别技术。条码技术具有以下几个方面的优点：

A．输入速度快：与键盘输入相比，条码输入的速度是键盘输入的5倍，并且能实现"即时数据输入"。

B．可靠性高：键盘输入数据出错率为三百分之一，利用光学字符识别技术出错率为万分之一，而采用条码技术误码率低于百万分之一。

C．采集信息量大：利用传统的一维条码一次可采集几十位字符的信息，二维条码更可以携带数千个字符的信息，并有一定的自动纠错能力。

D．灵活实用：条码标识既可以作为一种识别手段单独使用，也可以和有关识别设备组成一个系统实现自动化识别，还可以和其他控制设备联接起来实现自动化管理。另外，条码标签易于制作，对设备和材料没有特殊要求，识别设备操作容易，不需要特殊培训，且设备也相对便宜。

HIBC是美国在医疗领域应用的一个编码标准，也叫健康工业条码。HIBC可以在全球范围内唯一的标识健康产业的产品质量、批次、序列号和有效期。HIBC有两种结构形式：主要结构和次要结构。每种结构都有自己的条形码数据格式。HIBC可以编码为Code128、Code39或UCC128符号体系。在条码生成软件制作HIBCLIC128条形码的步骤如下：在条码生成软件中，点击软件左侧的"条形码"按钮，在画布上绘制条形码样式，双击条形码，在图形属性-条码选项卡中，设置条码类型为HIBCLic128。在数据源中，点击"修改"按钮，数据对象类型选择"手动输入"，在下面的状态框中，删除默认的数据，手动输入要编辑的信息，点击编辑-确定。上面我们使用的是手动输入方式制作的HIBCLIC128条码，制作出来的条码都是固定不变的，条码生成软件还可以连接保存有HIBCLIC128条码数据的数据库进行批量制作可变的HIBCLIC128条码。HIBC的条码以""开头，作为和其他一般商品的区分，共由两个部分组成，一个是主要结构，一个是次要结构，主要结构和次要结构可以通过字符"/"连接。

主条码和GTIN作用相似，结构为"IIIIPPPPPPPPPPPPPPPPC"。如"M34012345609"，M340为厂商识别码，123456为产品项目代码，0表示为单件使用产品，9是校验符。辅助条码结构：以上表格一行为一种代码形式，比如后面紧跟数字，则后面的数字一定是5位，这5位表示YY年的第JJJ天，最后有连接符和校验符。而如果开头为$$，后面跟的数字如果是0~7则表示为失效日期，如果是2那么后面跟的是MMDDYY这样的日期格式。$$后面除了日期信息，还有序列号S/N信息。以上就是有关HIBCLIC128条码的介绍及制作，通过HIBC的标识，可以快速采集医疗产品的制造来源，保质日期、批号或序列号和包装信息。既便于物流过程中的数据采集和管理，又提供了对产品的有效快速追踪，确保涉及人健康产品的有效追溯。

确定了条码的扫描方向后，下一步的工作便是对条码符号中的数据字符进行判别。无论是进行扫描方向的判别还是进行数据字符的判别，都是通过判别字符的逻辑值（条码二进制表示）来实现的。条码表示方法有两类：一类是两种元素宽度的码制，另一类是多种元素宽度的条码，逻辑值可能通过和单位模块比较判别。这种方法对于印刷质量好、没有缺陷的条码比较适用。但是对于印刷质量不好，如条码线条展宽、细化等这样的条码则不能解译。解决此类问题的方法是采用相似边距离测量方法。